強化学習の本を書きました。2021/11/20に発売される予定です。 (Amazon 予約はこちらから) 【目次】は以下のようになります。 1章 強化学習の位置づけ 2章 Pythonの環境構築 3章 教師あり学習 4章 強化学習の問題設定 5章 基本のQ学習 […]
迷路を自動で作って、自動で解く、そんなプログラムを作りたいと前々から思っていました。 試行錯誤しながら作ってみると、なんと、作るのも解くのも同じアルゴリズムでできることが分かりました。 youtube 動画にもupしました。こちらは迷路のサイズを変えながら、迷路を作って、それを解 […]
フィンガロンの位置と方向の検出は、赤と青のマーカーを利用しています。動画での、u, v は二つのマーカーの画像上での座標（左上が0, 0）、dig は、上を0度とし左回りを正とした方向、h, v は水平方向と垂直方向の単位ベクトルを表しています。 単独の色の検出方法は、こちらにま […]
※Qittaにシミュレーションの投稿記事を書きました。 CADで設計したロボットをシミュレーションする [Fusion360 x Unity] 這いまわる指型ロボット、フィンガロン サーボモーター3つで動く、指型ロボットです。QRコードに寄って行きます。前後と左右旋回の動きは、強 […]
カメラ画像のオレンジ色の領域を抽出し、 その重心位置を計算するプログラムです。 その重心位置に目玉の瞳を描いています。 space key を押すと、モードが切り替わります。 mode 0: 抽出した領域の輪郭線を描画 mode 1: 目玉を表示 環境 python 3.6.5 […]
太い文字を描いてから、 通常の太さの文字を上書きすればいい。 こんな関数を作っておくと便利。 [code language=”python”] def imtext(img, msg, r, size, thickness, col, bgcol): cv […]
画像の変数img1とimg2を連結する。 連結するサイドは、長さがそろっていること。 [code language=”python”] # 縦に連結 im_v = cv2.vconcat([img1, img2]) # 横に連結 im_v = cv2.hc […]
ラズパイの専用カメラモジュールV2というものがある。 接続方法はちょっと特殊。 ケーブルの接続とラズパイの設定がある。 ラズパイでワナビな日々をさんの説明が分かりやすい。 python で扱うには、 picamera というライブラリが使える。 リアルタイムで画像を映すプログラム […]
カメラ画像で、色のない部分（白、灰色、黒）を透明にするという画像処理をやってみた。 具体的な処理は以下のとおり。 １．画像をHSVに変換 ２．S（彩度）とV（明度）がある程度大きい領域の抜出（mask） ３．maskの領域の画像と、背景画像を重ねる。 プログラムの捜査は、 [sp […]
下のブロックの画像を右クリックして、「名前を付けて画像を保存」を選び、block1.jpg として保存できます。これを入力画像として使った画像処理です。 以下のプログラムでは、 １．青い領域を抽出 ２．ノイズ除去 ３．青色領域の輪郭抽出 を行い、各輪郭にたいして、 ４．外接矩形（ […]
