布留川氏の「UnityではじめるROS 人工知能ロボットプログラミング実践入門」を読みました。 とても具体的な内容でわかりやすかったです。だいぶROSの雰囲気がわかりました。 この本では、Windows にUbuntu のエミュレーターWSL2を入れ、そこにROSの環境が入ったD […]
ML-Agents を使ったゲームをリリースしようと、ここ知らばくUnityばかりしていましたが、ようやくリリースすることができました。 Google Play のこちらからダウンロードできます。 以下、苦労した点の覚書です。まだ、Unityに慣れていないこともあり、もっとよい対 […]
Handron をスマホで動くようにしました。 横にドラッグすると根本の関節が回転し、縦にドラッグすると先端側の関節が回転します。 スマホ側は、「開発者向けオプションをON」にする必要があります（参考）。 設定＞端末情報＞ソフトウェア情報＞ビルド番号（7回タップ） Unity側は […]
ぶれないリンク、ArticulationBody。 使い方は、UnityのArticulationBodyの使い方がわかりやすい。 作ってみて、ポイントをまとめた。 関節部分に対して、空のオブジェクト（JointAとする）を作り、その下に、実体をCubeなどのオブジェクトで作る（ […]
なんとかUnity で Oculus の世界を作ってみることができました。 上のgif は圧縮したせいで少しきたなくなってしまいましたが、実際にはとてもきれいな世界です。 ここでは、参考にさせていただいたブログや動画を、備忘録としてメモします。 開発環境 + windows 11 […]
スイカをよけるゲームを作りました。左右の矢印キーでサルを操作し、できるだけ長生きさせてください。 [[PC用 ここをクリック]] スマホでもできるスクラッチバージョンはこちら。左右の矢印キー、または、画面タップでサルを操作してください。 [[PCでもスマホでもできるスクラッチバー […]
ハンドロンという過去に制作したロボットの動きを強化学習で作りました。その忘備録になります。 ハンドロンとは ハンドロンは、昔作った卓球ボールを打ち返すロボットです。 この時は、ボールを打つ動作はプログラムで作成しておき、その打つ動作を発動させるタイミングを強化学習で調節させました […]
エアホッケーを目指したロボットの実験のの忘備録です。 —– ボールを向こう側に押し出す動作を学習させた。 報酬は、赤いディスクが落ちた時の縦方向の速度（向こう側が正）とした。結構激しい動きだが、ディスクは向こう側に押し出されている。 前回は、稼働部分をHi […]
二つのリンクをつなげたハンドのリーチングを学習させました。 この時の設定やプログラムの忘備録です。 以下、作成したゲームオブジェクトです。 リーてぃんぐのTargetはシンプルです。cube を作っただけで、Rigid Bodyは作っていません。Box Collidorはついてい […]
Unity ML-Agents とは、Unityで強化学習をできるようにするUnityのプラグインです。強化学習の「環境」をUnityで動かし、「エージェント」はPython側で動かし、両者を通信させながらエージェントを学習させることができます。 ML-Agents のExamp […]
