「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。 本の内容からそれてしまっていますが、Ubuntuが必要なROSを使わずに、Windowsで完結するシステムにしたいと考え、ヌンチャクとPCの通信をUDPで行おうと思っています。 ここでは、Wiiのヌンチャクの […]
「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。 Wiiのヌンチャクがロボットのコントローラーになります。前回では、Wiiのヌンチャクの信号をM5AtomLITEで取るところまで進めましたが、ここからはその信号をPCに転送することを考えます。 本では、コント […]
最近ずっとChatGPTなどのLLMでロボットを動かせないかを試していたのですが、ここでいったんまとめておこうと思い、今回、はじめて「ゆっくり解説」風の動画を作りました。 「ゆっくり解説」というのは、キャラクターの掛け合いによって何かを解説する系の動画で、youtubeなどで人気 […]
UnityでPythonを使うことができるPython Scripting packageというものがあります。公式の説明はこちらです。 公式の説明だけではなかなかできませんでしたが、Python for Unity 3D 2020!!というYoutube動画を参考にして何とかで […]
Unityの逆運動学（IK）の勉強のために、3つの箱が並んだだけのロボット（？）をIKで動かすというところまで試せましたので、その覚書を作りました。 ある程度、Blender やUnityがわかっている人向けの情報になりますのでご了承ください。 Blenderでモデルを作る Bl […]
アーム型ロボットをUnityで動かしたいと思っています。 アームのハンドの先端（TCP）を自由に動かすためには、TCPの座標から、アームの各関節の角度を計算する必要があります。その計算をする手法を逆運動学（IK）といいますが、moveit というフリーソフトが有名です。しかし、こ […]
「Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門」布留川さん（著）でROSとUnityの勉強中です。 長い道のりでしたが、本で自作する4関節ロボットをUnity上で再現し、ROSのmoveitで軌道計算したものを反映させるということができました。 Wind […]
仮想空間といえば、VRChatが有名です。 私は、Oculus2 で少しだけやったことがあるのですが、今回、ここに自分のワールドを作ってみたいと思い、試してみました。 参考にさせていただいた動画はこちらです。おかげさまでOculusで自分が作った世界に入ることができました！もとも […]
スーパーマリオのようにキャラクターを動かすプログラムをUnityとScratchで作りました。 Unityは物理エンジンがあるので、ジャンプや着地、地面との衝突の挙動は、ほぼ自動で組み込むことできます。 一方スクラッチは、物理エンジンがないので、物理的な挙動や衝突処理を手作りする […]
ROSの理解を深めたいと思っています。 「UnityとROSで学ぶ移動ロボット入門 UI作成編」の紹介 – Unityステーション というyoutube 動画を見て、 ここで紹介されている UnityとROSで学ぶ移動ロボット入門 UI作成編 を試してみました。 Ub […]
