「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。 前回で配線をしましたが、配線がボディに入りませんでした。特にバッテリーの大きさは想定外に大きかったので、確実に無理でした。そこでボディは独自設計で作りました。 設計は、Fusion360を使いました。 全体図 […]
「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。 サーボをバッテリーを使ってマイコンM5Atomで動かすテストをしました。 バッテリーにソケットを接続 6Vバッテリー（Gecoty Ni-MHバッテリー Amazonで購入) には、充電用のUSBケーブルもつ […]
「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。 ロボットでは、1. 頭脳となるマイコン、2. モーターを動かすサーボドライバ、3. 安定した電源を作るDC/DCコンバータ、そして、4. 超音波距離センサーを使います（本では更にカメラも使用しますが、今回はカ […]
「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。 本の内容からそれてしまっていますが、Ubuntuが必要なROSを使わずに、Windowsで完結するシステムにしたいと考え、ヌンチャクとPCの通信をUDPで行おうと思っています。 ここでは、Wiiのヌンチャクの […]
「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。 Wiiのヌンチャクがロボットのコントローラーになります。前回では、Wiiのヌンチャクの信号をM5AtomLITEで取るところまで進めましたが、ここからはその信号をPCに転送することを考えます。 本では、コント […]
「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。 犬ロボのリモコン用に、Wiiのヌンチャク（左）と、M5Atom LITE（右）を購入しました。M5Atom LITEのサイズは、25 x 25mmm と、とても小さいです。 M5Atom LITE （以下、L […]
「M5Atomで作る歩行ロボット」というRoboTakaoさん著の面白そうな本を買いました。この本で紹介されている犬型ロボットを作ることにしました。 その忘備録を書いていきます。 部品を調達です。足1本でサーボ3個使うので、サーボは全部で12個です。 3Dプリントもだいぶ進みまし […]
ここでは、強化学習のQ-learning をすでに知っていることを前提に解説します。 Q-learningの基本的な解説はあとでまとめたいと思います。 問題設定 フィンガロンの動きを生成するために、状態、行動、報酬、をどう定義したかを説明します。 状態 姿勢（３つのモーターの角度 […]
フィンガロンの位置と方向の検出は、赤と青のマーカーを利用しています。動画での、u, v は二つのマーカーの画像上での座標（左上が0, 0）、dig は、上を0度とし左回りを正とした方向、h, v は水平方向と垂直方向の単位ベクトルを表しています。 単独の色の検出方法は、こちらにま […]
サーボモーターSG90をラズパイで動かす方法は、 aspberry サーボSG90をpython で動かす にまとめました。 シンプルなリモコンプログラムはこちら。 ■実行環境 + Python2.7 + OpenCV3 (OpenCV2でも動くのではと思います） – […]