UnityでPythonを使うことができるPython Scripting packageというものがあります。公式の説明はこちらです。 公式の説明だけではなかなかできませんでしたが、Python for Unity 3D 2020!!というYoutube動画を参考にして何とかで […]
Unityの逆運動学（IK）の勉強のために、3つの箱が並んだだけのロボット（？）をIKで動かすというところまで試せましたので、その覚書を作りました。 ある程度、Blender やUnityがわかっている人向けの情報になりますのでご了承ください。 Blenderでモデルを作る Bl […]
アーム型ロボットをUnityで動かしたいと思っています。 アームのハンドの先端（TCP）を自由に動かすためには、TCPの座標から、アームの各関節の角度を計算する必要があります。その計算をする手法を逆運動学（IK）といいますが、moveit というフリーソフトが有名です。しかし、こ […]
「Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門」布留川さん（著）でROSとUnityの勉強中です。 長い道のりでしたが、本で自作する4関節ロボットをUnity上で再現し、ROSのmoveitで軌道計算したものを反映させるということができました。 Wind […]
ここでは、C#のGUIのフレームワークであるWPFのサンプルプログラムを、ChatGPTの力を借りながら、作ったサンプルコードをまとめています。実行可能であることは確認していますが、WPF初学者の私がChatGPTと作っているので、ベストな方法ではないかもしれませんので、ご了承く […]
仮想空間といえば、VRChatが有名です。 私は、Oculus2 で少しだけやったことがあるのですが、今回、ここに自分のワールドを作ってみたいと思い、試してみました。 参考にさせていただいた動画はこちらです。おかげさまでOculusで自分が作った世界に入ることができました！もとも […]
Stable Diffusion は、文章のプロンプトから画像を生成します。 ここで2つのプロンプトを考えます。 p1 = バナナの写真（”High-resolution photo of bananas”） p2 = オレンジの写真（”Hig […]
stable diffusion はオープンソースの画像生成プログラムです。 stable diffusion の仕組みは、hugging face のブログで説明があります。下の図は、リンクのブログからの転載です。 ソースコードはこちらからDLして動かすことができます（参考 環 […]
