「Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門」布留川さん（著）でROSとUnityの勉強中です。

長い道のりでしたが、本で自作する4関節ロボットをUnity上で再現し、ROSのmoveitで軌道計算したものを反映させるということができました。

Windows 11 で、ubuntuのROSイメージをDocker で起動し、UnityはWindows11で動かすという構成です。両者はROSで通信します。

Unityでターゲットの位置を指定すると、ubuntuのmoveit がロボットの軌道を計算しUnityに送るので、Unityがそれを描画する、ということをしています。

それにしても、ロボットって、勉強すべきことがたくさんあるんですね。。

次は、myCobotをmoveitで動かしたいと思っています。