アーム型ロボットをUnityで動かしたいと思っています。 アームのハンドの先端(TCP)を自由に動かすためには、TCPの座標から、アームの各関節の角度を計算する必要があります。その計算をする手法を逆運動学(IK)といいますが、moveit というフリーソフトが有名です。しかし、こ […]