「M5Atomで作る歩行ロボット」というRoboTakaoさん著の面白そうな本を買いました。この本で紹介されている犬型ロボットを作ることにしました。

その忘備録を書いていきます。

部品を調達です。足1本でサーボ3個使うので、サーボは全部で12個です。

3Dプリントもだいぶ進みました。

パーツによってはサポートが取れなくなるので、斜めに置いて作ったりしました。

曲がる部分に、このようなねじを取り付けます。

このねじは、M2L6ねじに、長さ3mmに切った外径3mm内径2mmの真鍮パイプを通して、M2L6のインサートナットを入れたものです。これを作るのがちょっと大変だった。

真鍮パイプは、パイプカッターで切断しました。

そのままだと真鍮パイプにM2L6ねじは入らないので、2mmのタップを切りました。

それでM2L6ねじをねじ込みました。

足の組立です。サーボ3つ使います。作ってみて初めて、動く仕組みがわかりました。

裏にするとこんな感じ。

前足2本が完成です。