フィンガロンの位置と方向の検出は、赤と青のマーカーを利用しています。動画での、u, v は二つのマーカーの画像上での座標(左上が0, 0)、dig は、上を0度とし左回りを正とした方向、h, v は水平方向と垂直方向の単位ベクトルを表しています。

単独の色の検出方法は、こちらにまとめています。

05 画像から特定の色領域を抽出
09 リアルタイムで特定の色をトラッキングする(動画)

では、フィンガロンで使った色の検出のプログラムの内容です。

まず、LOWとHIGHの間の色領域の中心(cu, cv)を返す関数を作りました。

そして、このget_colcenter を使って、中心位置、水平ベクトル、垂直ベクトル、方向を出力する関数を作りました。

実際に使ったプログラムは以下の通りです。