【Unity】ArticulationBodyの使い方

ぶれないリンク、ArticulationBody。
使い方は、UnityのArticulationBodyの使い方がわかりやすい。

作ってみて、ポイントをまとめた。

1. 関節部分に対して、空のオブジェクト（JointAとする）を作り、その下に、実体をCubeなどのオブジェクトで作る（LinkA）。x, y, z , rotation は適時調整。
2. JointAには、Articulation Body をAddする。
3. このJointAの下に（Cubeの下ではない）、次の関節（JointB）と実体LinkBを作り、JointBには、Articulation BodyをAddする。x, y, z, rotation は適時調整。
4. 同様に、JointB + LinkB をコピーして、JointBの下につけ、JointC + LinkCのようにしていけば、関節が増えていく。
   

5. 各Joint のArticulation Body のパラメータを整える。
   1. 一番根本のJoint Aは床面に固定されて動かないものとし、Immovable にチェックを入れる。
      

   2. Joint B, Cについては、
      Articulation Joint Type を、Revoluteにする。
      Anchor PositionとAnchor Rotation の数値を調節し、赤い円盤を関節可動部に合わせる。
      Stiffness 10000、Damping 100、Force Limit 100 などにする。
      
6. スクリプトは、例えばJoint Aに貼り付ける。
   adws キーで関節を動かすには、下のスクリプト。Joint Aに貼り付けて、Joint B、Joint Cを、abodyB、abodyCに関連付ける。

using UnityEngine;
 
public class Controller : MonoBehaviour
{
    public ArticulationBody abodyB;
    public ArticulationBody abodyC;
    void Start()
    {
       
    }
 
    void Update()
    {
        if (Input.GetKey(KeyCode.A))
        {
            var xDrive = abodyB.xDrive;
            xDrive.target -= 1f;
            abodyB.xDrive = xDrive;
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.D))
        {
            var xDrive = abodyB.xDrive;
            xDrive.target += 1f;
            abodyB.xDrive = xDrive;
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.W))
        {
            var xDrive = abodyC.xDrive;
            xDrive.target -= 1f;
            abodyC.xDrive = xDrive;
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.S))
        {
            var xDrive = abodyC.xDrive;
            xDrive.target += 1f;
            abodyC.xDrive = xDrive;
        }
       
    }
}