【犬ロボ製作記8】ボディを作る

「M5Atomで作る歩行ロボット」という本の犬型ロボットの製作記です。

前回で配線をしましたが、配線がボディに入りませんでした。特にバッテリーの大きさは想定外に大きかったので、確実に無理でした。そこでボディは独自設計で作りました。

設計は、Fusion360を使いました。

全体図

作成したボディーは、上からカバー（青）、本体（緑）、バッテリー受け（黄）の3パーツです。元の設計は、超音波センサーを顔としていましたが、今回は、超音波センサーは使わずに、M5Atom を顔として使うことにしました。黒色の前後のパーツ（サーボ受け）は、本で提供してくれているオリジナルのパーツで、そこにM3ねじで接続できるように作りました。

パーツの配置図

ボディー本体に入るパーツは以下のようにしました。パーツはタッピングネジで固定できるようにしました。

バッテリー受け

バッテリーはボディの本体には入れずに、本体の下側に配置することにしました。バッテリーが重い場合には、この受けのパーツを外し、バッテリーは外から有線で電力を供給することもできるように考えています。

組立

パーツを3Dプリントして組立です。バッテリーは想定通りにお腹に入りました。

基板や配線もこんな感じに収まりました。

上のカバーをして、配線が収まりました。これでハードの部分はほぼ完成でしょうか。