キーボードでFingalone を動かすためのプログラムを作ります。Assets で右クリック、Create > C# Script を選びます。
C# をダブルクリックすると、Visual Studio が起動します。キーボードでFingalone を動かすために以下のプログラムを作ってセーブ。
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class control_pattern : MonoBehaviour
{
public GameObject Gameobject1;
public GameObject Gameobject2;
public GameObject Gameobject3;
public GameObject Gameobject4;
private HingeJoint joint;
private Rigidbody rb1;
private Vector3 init_pos1;
private Quaternion init_rot1;
private Rigidbody rb2;
private Vector3 init_pos2;
private Quaternion init_rot2;
private Rigidbody rb3;
private Vector3 init_pos3;
private Quaternion init_rot3;
private Rigidbody rb4;
private Vector3 init_pos4;
private Quaternion init_rot4;
private float dA = 5;
private HingeJoint hinge1;
private float A1 = 0;
private float A1_min = -90;
private float A1_max = 90;
private HingeJoint hinge2;
private float A2 = 0;
private float A2_min = -90;
private float A2_max = 90;
private HingeJoint hinge3;
private float A3 = 0;
private float A3_min = -90;
private float A3_max = 90;
private float[] pat_f1 = { 0, -120, -150 };
private float[] pat_f2 = { 0, -40, 90 };
private float[] pat_f3 = { 0, 0, 0 };
private int i_f = 0;
private int n_f = 3;
private float[] pat_b1 = { -110, -110, 0 };
private float[] pat_b2 = { 90, 0, 0 };
private float[] pat_b3 = { 0, 0, 0 };
private int i_b = 0;
private int n_b = 3;
private float[] pat_l1 = { 0, -40, -40, 0 };
private float[] pat_l2 = { 90, 0, 0, 90 };
private float[] pat_l3 = { -60, -60, 60, 60 };
private int i_l = 0;
private int n_l = 4;
private float[] pat_r1 = { 0, -40, -40, 0 };
private float[] pat_r2 = { 90, 0, 0, 90 };
private float[] pat_r3 = { 60, 60, -60, -60 };
private int i_r = 0;
private int n_r = 4;
// Start is called before the first frame update
void Start()
{
rb1 = Gameobject1.GetComponent<Rigidbody>();
init_pos1 = rb1.transform.position;
init_rot1 = rb1.transform.rotation;
rb2 = Gameobject2.GetComponent<Rigidbody>();
init_pos2 = rb2.transform.position;
init_rot2 = rb2.transform.rotation;
rb3 = Gameobject3.GetComponent<Rigidbody>();
init_pos3 = rb3.transform.position;
init_rot3 = rb3.transform.rotation;
rb4 = Gameobject4.GetComponent<Rigidbody>();
init_pos4 = rb4.transform.position;
init_rot4 = rb4.transform.rotation;
hinge1 = Gameobject1.GetComponent<HingeJoint>();
hinge2 = Gameobject2.GetComponent<HingeJoint>();
hinge3 = Gameobject3.GetComponent<HingeJoint>();
}
// Update is called once per frame
void ChangePos()
{
JointSpring hingeSpring = hinge1.spring;
hingeSpring.targetPosition = A1;
hinge1.spring = hingeSpring;
JointSpring hingeSpring2 = hinge2.spring;
hingeSpring2.targetPosition = A2;
hinge2.spring = hingeSpring2;
JointSpring hingeSpring3 = hinge3.spring;
hingeSpring3.targetPosition = A3;
hinge3.spring = hingeSpring3;
}
void Update()
{
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.E))
{
i_f += 1;
if (i_f >= n_f) i_f = 0;
A1 = pat_f1[i_f];
A2 = pat_f2[i_f];
A3 = pat_f3[i_f];
ChangePos();
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.D))
{
i_b += 1;
if (i_b >= n_b) i_b = 0;
A1 = pat_b1[i_b];
A2 = pat_b2[i_b];
A3 = pat_b3[i_b];
ChangePos();
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.S))
{
i_l += 1;
if (i_l >= n_l) i_l = 0;
A1 = pat_l1[i_l];
A2 = pat_l2[i_l];
A3 = pat_l3[i_l];
ChangePos();
}
if (Input.GetKeyDown(KeyCode.F))
{
i_r += 1;
if (i_r >= n_r) i_r = 0;
A1 = pat_r1[i_r];
A2 = pat_r2[i_r];
A3 = pat_r3[i_r];
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.Alpha1))
{
A1 = 0;
A2 = 0;
A3 = 0;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.Alpha2))
{
A1 = -90;
A2 = 90;
A3 = 0;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.Alpha3))
{
A1 = -90;
A2 = -10;
A3 = 0;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.U))
{
A1 += dA;
if (A1 > A1_max) A1 = A1_max;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.J))
{
A1 -= dA;
if (A1 < A1_min) A1 = A1_min;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.I))
{
A2 += dA;
if (A2 > A2_max) A2 = A2_max;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.K))
{
A2 -= dA;
if (A2 < A2_min) A2 = A2_min;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.O))
{
A3 += dA;
if (A3 > A3_max) A3 = A3_max;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.L))
{
A3 -= dA;
if (A3 < A3_min) A3 = A3_min;
ChangePos();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.Space))
{
rb4.velocity = new Vector3(0, 3, 0);
}
if (Input.GetKey(KeyCode.UpArrow))
{
rb4.transform.Translate(-0.1f, 0.0f, 0.0f);
}
if (Input.GetKey(KeyCode.DownArrow))
{
rb4.transform.Translate(0.1f, 0.0f, 0.0f);
}
if (Input.GetKey(KeyCode.LeftArrow))
{
rb4.transform.Rotate(0.0f, -5.0f, 0.0f);
}
if (Input.GetKey(KeyCode.RightArrow))
{
rb4.transform.Rotate(0.0f, 5.0f, 0.0f);
}
Vector3 pos = rb4.transform.position;
if (pos.y < -10)
{
rb1.transform.position = init_pos1;
rb1.transform.rotation = init_rot1;
rb1.velocity = new Vector3(0, 0, 0);
rb2.transform.position = init_pos2;
rb2.transform.rotation = init_rot2;
rb2.velocity = new Vector3(0, 0, 0);
rb3.transform.position = init_pos3;
rb3.transform.rotation = init_rot3;
rb3.velocity = new Vector3(0, 0, 0);
rb4.transform.position = init_pos4;
rb4.transform.rotation = init_rot4;
rb4.velocity = new Vector3(0, 0, 0);
}
// controller.Move(movedirection * Time.deltaTime);
}
}
動かし方は
[u, j] 第一関節のモーター
[i, k] 第二関節のモーター
[o, l] 第三関節のモーター
[e, d, s, f]の連打モーターを使った前後・旋回移動
[1, 2, 3] 特定のポーズ
[↑, ↓, ← ,→]前後・旋回移動（モーターを使わない、インチキ移動）
[space] 浮遊
C#のプログラム名をcontrol_patternとする。プログラム内でのclass 名とファイル名が一致していないとエラーが出るので注意。このプログラムをFinger1にドラッグすると、右側のInspector にcontrol_pattern が追加される。その欄にGameObject1-4 があるので、◎をクリックして、Finger1-4 を割り当てました。
この状態で、カーソルキーでFingeronを動かせることはできますが、関節を動かすにはJointの物理特性を変更する必要があります。以下のように、Finger1のHinge Joint で、Use Spring にチェックを入れ、バネの強さ Spring 700, バネの遅さ Damper 50 とセット。Finger2もFinger3も同じようにセットしました。
あとは、きちんと動くように物理パラメータを調節しました。Finger4 が軽すぎて動きの反動が大きいので、Rigidbodyのmass を5として重くしました。
あとは、Finger1の先端の摩擦を強くして、進みやすくします。Assets で右クリック、Create > Physic Material を作成します。”ゴム”と命名しました。
作成した”ゴム”を選択し、Dynamic Friction = 1、Static Friction = 1とセットして摩擦を最大にしました。
Finger1 の BoxCollider のMaterial に、◎をクリックしてさっき作った”ゴム”を選択しました。
同様にして、Finger4は、つるつるにしました。
やったことは以上です。これでキーボード操作で自由にFingalone が動きました。