時系列の学習には、リカレントニューラルネットワーク（RNN）を使います。その一つに、Long short-term memory (LSTM）という記憶セルを使うやり方があります。その実装についての忘備録です。 ネットワークとやりたいこと 入出力が1次元で中間層に20個のLSTM […]
NVIDAのグラフィックボードを積んだPCがあるので、kerasやtensorflow をgpuで動かしたいと思っていたのですが、開発環境を作るのがたいへんですね。 バージョンの組み合わせとか、もうおまじないのレシピみたいです。 windowsで何とかできたので覚書。金子邦彦研究 […]
普通の強化学習の実装だと、ゴールの位置が変わったらまた学習しなおしになるけど、ゴールがどこにあっても学習をし直せずゴールできるモデルを作りました。 画面全体を状態とする普通のDQNの実装ですが（CNN 2層 + 全結合層 2段）、そう思うとDQNすごいですね。
学生の時の研究室のMacに、 こんな風に山を自動生成して空を飛んでいる感じのスクリーンセイバーがあって、 感動したのを覚えています。 かなり昔のことです。 いつか作ってみたいと思っていたのですが、それっぽいのができました。 Pythonで作りました。 プログラムはgithubにあ […]
山の上を飛び回るScratchのプログラムを作りたいと思いたち、 まずは、山の生成プログラムをpythonで作りました。 山はフラクタル構造をもっているので、単なる乱数ではそれらしいものは作れません。 どういったアルゴリズムで作れるのかを調べると、 Diamond-square […]
フィンガロンの位置と方向の検出は、赤と青のマーカーを利用しています。動画での、u, v は二つのマーカーの画像上での座標（左上が0, 0）、dig は、上を0度とし左回りを正とした方向、h, v は水平方向と垂直方向の単位ベクトルを表しています。 単独の色の検出方法は、こちらにま […]
※Qittaにシミュレーションの投稿記事を書きました。 CADで設計したロボットをシミュレーションする [Fusion360 x Unity] 這いまわる指型ロボット、フィンガロン サーボモーター3つで動く、指型ロボットです。QRコードに寄って行きます。前後と左右旋回の動きは、強 […]
CADで設計したロボットをパソコンのシミュレーションで動かしたいと前々から夢見ていて、その第一候補として、unityを考えていました。ゲームを作るためのソフトで、無料で使うことができます。すごいソフトです。 ところが最近職場の人に、chrono という物理シミュレーションのライブ […]
あたらしい機械学習の教科書の第２版が、今月出版になりました。翔泳社の方々、レビューをして頂いた方々、大変大変ありがとうございました。 あたらしい機械学習の教科書 近くのジュンク堂や有隣堂でもおいて頂いてあるのを発見しました。うれしい限りです。 ところで、ジュンク堂ですが、一段上に […]
ここのところずっと打ち込んでいるのは、逆さ振り子です。 ミニ四駆などで使われているような普通の直流モーターに、振り子(木の板)を直接取り付けています。 モーターの電圧はプログラムで逆転でき、瞬時に好きな方向にトルク(回転させる力)をかけることができます。 目的は、振り子を上側に上 […]
