Unityの逆運動学（IK）の勉強のために、3つの箱が並んだだけのロボット（？）をIKで動かすというところまで試せましたので、その覚書を作りました。 ある程度、Blender やUnityがわかっている人向けの情報になりますのでご了承ください。 Blenderでモデルを作る Bl […]
アーム型ロボットをUnityで動かしたいと思っています。 アームのハンドの先端（TCP）を自由に動かすためには、TCPの座標から、アームの各関節の角度を計算する必要があります。その計算をする手法を逆運動学（IK）といいますが、moveit というフリーソフトが有名です。しかし、こ […]
「Unityではじめる ROS・人工知能 ロボットプログラミング実践入門」布留川さん（著）でROSとUnityの勉強中です。 長い道のりでしたが、本で自作する4関節ロボットをUnity上で再現し、ROSのmoveitで軌道計算したものを反映させるということができました。 Wind […]
