ロボットを言葉で操作することをやってみたかったので、 作ってみました。 言葉の認識ができなかったり、言われた物が検出できなかったり、 物が見えてもリーチする姿勢の計算ができなかったりすると、 首を横に振る仕組みになっています。 ところで、SO-101のユーザーのみなさん、 VLA […]
SO-101では、模倣学習やVLAを試すことができますが、 実際にやってみると、なかなか思うように動かないこともあります。 だとすると、 逆運動学や画像認識を使った従来の制御方法で動かした方が、 やりやすい場面も多々あるでしょう。 ここでは、ARマーカーに追従させるというテストを […]
ロボットの基本動作は、ピック＆プレースですが、 ピックする物の位置が決まっていないとカメラを使わないといけないので難しいです。 しかしいったん物をつかんでしまえば、プレースは決まった動作で行えます。 そこで、ピックは模倣学習（ACT）使って、 プレースは、古典制御（決まった動作を […]