通常のロボットのプログラムのように、キーとなる姿勢を登録し、その姿勢を連続で再生するという方式で、お片付け動作をやってみました。 https://youtube.com/shorts/pNyVH6XyHjY やったこと SO100 ロボットアームに、4つのキャラメルを順番にピック […]
前回収集したデータセット MakotoIto/so101_placeeraser8 を使って、ACT ポリシーの学習を Google Colab（ブラウザ）で試した記録。 ポリシーモデルの選択 LeRobot で試せる主なポリシーモデルを以下にまとめました。 パラメータ数と Co […]
LeRobot（HuggingFace 製のロボット学習ライブラリ）を使って、SO-101 ロボットアームでテレオペレーションデータを収集するまでの忘備録。 参考: 公式ドキュメント Imitation Learning on Real-World Robots — LeRobo […]