Hugging Faceが主導するオープンソースのAIロボットプロジェクト「LeRobot」のロボットアーム、SO-101を組み立て、テレオペレーション（遠隔操作）で動かしてみました。

購入したのは、Pro版というバージョンで、ロボットのトルクが強い方です。フレームは3Dプリントで自作するという選択肢もあるのですが、今回は購入しました。

操作は、テレオペレーションです。

ちなみに、このロボットは６個のモーターを使用していますが、そのうちの１つはグリッパーに使われているので実質５軸ロボットということになります。ハンドを自由に動かせるのは６自由度必要なので、このロボットはハンドの横振りができないです。でもそれでも大概のことはできるようですね。

組み立て

huggingface の公式ページを参考に組み立てました。また、”SO-101 組み立て” などで検索すると、組み立ての記録が沢山出てくるので参考になります。

ここでは、それ以外のところで、工夫したところ、少し迷ったりしたところを忘備録として記録します。

まず、使用した道具です。

手で操作するリーダー（L）と、操作されるフォロアー（F）を組み当てますが、サーボモーターが沢山あり、ギア比も違うので間違えないように、初めにテプラでラベルをはりました。

モーターバス（サーボモーターの中継基板）に接続する赤と黒の電源ケーブルはこのような位置関係です。モーターバスの裏側に極性が記載されていました。

モーターにIDを割り振る作業で、１つのモーターをモータバスにつなげますが、モーターにはつなげる口が二つあります。これはどちらでもよいとのことです。

ボディーは3Dプリント品を購入しましたが、ねじ穴が小さかったりしてはいらない箇所もありました。ドリルの歯で穴を拡張してねじを入れました。

また、削るような加工が必要な箇所もありました。リューターを使いました。

フォロアーの完成写真です。他のブログでも書かれていますが、ケーブルを接続しながら組み立てる方がよいです。特に、5番目のモーターのケーブルの接続は、接続してからフレームを組む方がよいでしょう。丈夫なピンセットがあるとやりやすいと思います。

リーダーも組みあがったところです。

公式になかったのが、モーターバスの取り付け方です。

キットには、下の写真のようなねじとスペーサーが付属しています。使用する3Dプリント品は下のパーツのはずですが取り付け方が、ぱっと見わかりませんでした。

このスペーサーには、ネジ山が切ってあるところがポイントです。ねじを入れた時、上側と下側に基盤と3Dプリントの板をはめればよいです。ただ、3Dプリント板のねじ穴は小さすぎたので、ドリルで加工が必要でした。

裏面です。

基盤を取り付けました。

横から見るとこんな感じです。ちょっと斜めになってしまいました。

これで、こんな感じに本体につけられます。

あと残ったパーツがありますが、これはカメラホルダーだと思います。
公式ページでは、裏側にナットを入れるような解説がありましたが、ナットを入れる穴がなかったので何もしていません。どうやってつけるのかな～。