Windows上でWSL(Ubuntuのエミュレーター)を使わずに、直接ROS2をインストールしました。

ROS2 Foxyの本家HPによるインストールの方法の一番下に、(Alternative)ROS2 Build Installation from ala.ms/ros と、別なやり方が紹介されています。この方法でWindows11にROS2をインストールできたので、その覚書です。

Install Visual Studio 2019

まず、VisualStudio2019(VS2019) をMicrosoftのHPからDLしてインストールします。

VS2019にもいろいろ種類があって迷いましたが、金子研究室HPを参考にして、Build Tools for Visual Studio 2019 (version 16.11)をインストールしました。

インストーラー起動すると、途中、ワークロードを選択することになりますが「C++ によるデスクトップ環境」を選びました。

また、言語パックのタブから、日本語に追加して英語にも対応させました。何かに必要だと書いてあった気がしたので念のためです。

Windowsのスタートメニューで「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」が起動できることを確認しました。

Install Windows Package Manager

まず、Chocolateyというパッケージマネージャーのインストールです。

管理者権限で「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」（以降 x64 Prompt）を開きます。

以下のコマンドをコピペで実行しました。

[code]
@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString(‘https://chocolatey.org/install.ps1’))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
[/code]

次はGitのインストールです。すでに入っていましたが実行しました。
[code]
choco upgrade git -y
[/code]

Installing ROS2 Binaries

次はメインのROS2のインストールです。指示通り次のコマンドを実行しました。

[code]
mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" –priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y –execution-timeout=0 –pre
[/code]

いろいろ始まり、途中インストーラー的なポップアップも出ました。10分くらいで完了しました。

とても簡単でした。

しいて迷ったところを言えば、Visual Studio 2019のインストールでどれを入れればよいか、のところでしょうか。

Open a Developer Command Prompt

マニュアルの最後部分です。

いったんX64 prompt を閉じて、再度管理者権限で開きます。

下のコマンドでROS2のコマンドが使えるようになります。
[code]
c:\opt\ros\foxy\x64\setup.bat
[/code]

ガゼボは下のコマンドでアクティブになるとのことです。

[code]
c:\opt\ros\foxy\x64\share\gazebo\setup.bat
[/code]

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