Windows上でWSL(Ubuntuのエミュレーター)を使わずに、直接ROS2をインストールしました。

ROS2 Foxyの本家HPによるインストールの方法の一番下に、(Alternative)ROS2 Build Installation from ala.ms/ros と、別なやり方が紹介されています。この方法でWindows11にROS2をインストールできたので、その覚書です。

Install Visual Studio 2019

まず、VisualStudio2019(VS2019) をMicrosoftのHPからDLしてインストールします。

VS2019にもいろいろ種類があって迷いましたが、金子研究室HPを参考にして、Build Tools for Visual Studio 2019 (version 16.11)をインストールしました。

インストーラー起動すると、途中、ワークロードを選択することになりますが「C++ によるデスクトップ環境」を選びました。

また、言語パックのタブから、日本語に追加して英語にも対応させました。何かに必要だと書いてあった気がしたので念のためです。

Windowsのスタートメニューで「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」が起動できることを確認しました。

Install Windows Package Manager

まず、Chocolateyというパッケージマネージャーのインストールです。

管理者権限で「x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019」(以降 x64 Prompt)を開きます。

以下のコマンドをコピペで実行しました。

次はGitのインストールです。すでに入っていましたが実行しました。

Installing ROS2 Binaries

次はメインのROS2のインストールです。指示通り次のコマンドを実行しました。

いろいろ始まり、途中インストーラー的なポップアップも出ました。10分くらいで完了しました。

とても簡単でした。

しいて迷ったところを言えば、Visual Studio 2019のインストールでどれを入れればよいか、のところでしょうか。

Open a Developer Command Prompt

マニュアルの最後部分です。

いったんX64 prompt を閉じて、再度管理者権限で開きます。

下のコマンドでROS2のコマンドが使えるようになります。

ガゼボは下のコマンドでアクティブになるとのことです。